不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪

摘要：

本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.

关键词：轮式移动机器人、统一控制器、实际稳定、自适应控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项资助项目2012CB821202;北京市自然科学基金资助项目4122043;国家自然科学基金资助项目61327807

在线出版日期：2014-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：285-292