无人直升机航向自抗扰控制

摘要：

针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗扰控制策略,它由跟踪微分器、扩展状态观测器、控制器3个环节构成.本文对所设计的自抗扰控制策略进行了仿真和实验测试,并与常见的串级控制方法进行了对比分析.仿真与实验结果表明:这种自抗扰控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高等优点,其控制性能明显优于常规的串级比例-积分-微分控制方法.

关键词：无人直升机、航向控制、自抗扰控制、串级控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61325017,11372144

在线出版日期：2014-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：238-243