无领航者的多Euler-Lagrange系统有限时间一致性算法

摘要：

本文针对无领航者的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式有限时间一致性控制算法.该算法只利用相邻个体的位置信息和自身的速度信息作为输入,使得网络化Euler-Lagrange系统在有限时间内达到一致性.考虑到闭环Euler-Lagrange系统的非自主性,运用Matrosov定理、Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性定理等对所设计的控制器的稳定性进行了证明,并进行了数值仿真实验,验证了控制器的有效性.

关键词：协调控制、有限时间稳定性、Euler-Lagrange系统、一致性

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61203354

在线出版日期：2014-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：93-99