车辆稳定控制中的合力计算与分配

摘要：

控制地面作用于车辆的纵侧向合力与横摆转矩并将其分配到4个车轮,是车辆平面运动稳定控制的方法之一.路面的附着极限决定了合力与横摆转矩的可行域,是该方法的约束条件.本文分析了轮胎的受力特点,在摩擦椭圆理论的基础上,给出了简化的纵侧向力耦合关系.利用非线性规划方法和大量的数值计算,解决纵向合力与横摆转矩可行域的实时估计问题.构造了一种控制结构,外环控制器计算可行的纵向合力与横摆转矩;内环控制器首先将纵向合力优化分配到4个车轮,然后通过调节前轮转角使横摆转矩跟踪期望值.仿真结果表明,采用本文提出的方法对车辆进行控制,能够实现横摆角速度的快速准确跟踪,并使车辆具有良好的操纵稳定性.

关键词：车辆运动稳定控制、合力可行域、轮胎力分配

所属期刊栏目：30

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075112

在线出版日期：2013-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1122-1130