双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制

摘要：

非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.

关键词：轮式机器人、运动/力、协调控制、双闭环

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：This research was supported by the National Natural Science Foundation of China.61175101,61175102;the State Key Laboratory of Mechanical TransmissionSKLMT-KFKT-201006;the Fundamental Research Funds for the Central UniversitiesDUT12LK45

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：801-807