多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制

摘要：

研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道；另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.

关键词：协同控制、编队控制、自主水下航行器、无源性、一致性跟踪

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51209175;西北工业大学基础研究基金资助项目JC201229

在线出版日期：2013-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：379-384