具有屈膝行为的双足被动行走模型

摘要：

参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39 rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.

关键词：屈膝行为、被动动力学行走、双足运动、机器人学

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61203344;中日政府国际合作项目2010DFA12210;上海市科技人才计划资助项目11XD1404800;上海市科委基础研究重点项目12JC1408800

在线出版日期：2013-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：346-354