考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制

摘要：

针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适应律.基于反步法设计了自适应模糊控制器,可抑制未知参数和齿隙非线性对系统性能的影响.采用Lyapunov方法证明了位置跟踪误差的指数收敛性.与PID控制方法对比的仿真实验表明,本文方法能够显著减小齿轮间传递力矩的振荡,并具有很好的控制精度和鲁棒性.

关键词：齿隙、近似死区模型、伺服系统、模糊逼近系统、反步自适应控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60975075,61074023;江苏省研究生科研创新资助项目CXZZ12-0203

在线出版日期：2013-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：254-260