水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制

摘要：

研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.

关键词：水下机器人、地形跟踪、反步法、S面控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2008AA092301-2;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目HEUCFZ1003;中国博士后科学基金资助项目20100480964

在线出版日期：2013-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：118-122