垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制

摘要：

针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题,本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息, 于反步法设计自适应输出反馈控制器.为此首先设计观测器,实现不可测纵摇角速度反馈；再利用径向神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿；采用自适应策对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制.本文采用AUV—阶非完整模型,不以线性化为目的,放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制.最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制,对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性.

关键词：水下机器人、径向神经网络、自适应输出反馈、反步法

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学 金资助项目61174047;中国教育部门博士 金资助项目20102304110003;预先研究资助项目51316080301;安徽科技学院自然科学研究资助项目ZRC2120324

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1371-1376