双足步行机器人能量成型控制

摘要：

为了使双足被动行走机器人的行走步态符合仿生规律,且当路面坡度变化后,迅速进入新的稳定步态行走,提出了角度不变能量成型控制策略.研究了欠驱动双足机器人能量匹配条件和能量成型控制器的求解；由于动能相对于旋转变换不具有对称性,通过在能量成型控制中附加一个辅助控制量,实现角度不变控制.仿真结果表明,该算方法可实现仿生控制,既能扩大吸引域,又改善系统的鲁棒性.

关键词：能量成型、双足机器人、极限环、动能成型、角度不变控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划"863"计划资助项目2006AA04Z251;国家自然科学基金资助项目60974067

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1301-1308