一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法

摘要：

本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论-策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量:评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论-策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

关键词：机器人、CMAC、跟踪控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP273.22(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高等学校优秀青年人才基金资助项目2009SQR2014;国家自然科学基金资助项目60974022,61004082

在线出版日期：2011-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：894-900