基于能效优化的两足机器人步态控制方法
针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
能量效率、两足机器人、零力矩点、步态控制
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目U0735003,60974047;广东省自然科学基金资助项目8351009001000002,9151009001000011;广东省科技计划资助项目2009B010900051;教育部霍英东青年教师基金资助项目121061;广东省高层次人才计划资助项目
2011-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
667-674
