非线性积分滑模控制方法

摘要：

针对一类不确定非线性系统的滑模控制,提出了一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制,以形成非线性积分滑模控制.在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能.应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制.考虑控制受限时,所设计的饱和控制器类似于一种PD+非线性I控制器.最后,仿真算例验证了所提的非线性积分滑模控制方法的有效性.

关键词：非线性系统、非线性积分、滑模控制、控制受限

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60374006

在线出版日期：2011-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：421-426