无环境力反馈的四通道双边控制
传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器,用以检测遥操作系统受到的环境力,在实际工程中不易推广应用.本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略,分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性.并采用无源的双边控制律,设计了大时延情形下的系统控制结构.仿真结果表明,存在大时延时,提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.
四通道、双边控制、力反馈
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60625304,90716021;国家"973"计划资助项目G2007CB311003,2009CB724002
2011-07-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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315-320