智能交通系统车道保持纵横向耦合控制

摘要：

考虑车辆纵横向运动之间的相互影响,采用位置预瞄和固定车辆间距跟随策略,对基于一列车队的自动化公路系统车道保持纵横向耦合控制进行了研究.利用车载前后双位置传感器检测车辆位置偏差,基于车辆纵横向动力学耦合模型,推导了基于预瞄的车道保持控制系统数学模型;采用非奇异的终端滑模控制技术,设计了车道保持纵横向耦合控制规律.通过构造李雅普诺夫函数,结合相平面方法,分析了控制系统的有限时间收敛性.采用6车辆编队,通过计算机仿真,对文中设计的控制规律进行了验证.仿真结果显示,车队中每个被控车辆在纵向上跟随期望状态的同时能够实现对期望车道轨迹的理想跟踪,跟踪误差精度不超过0.05 m.

关键词：自动化公路系统、车道保持、车辆跟随、终端滑模

所属期刊栏目：27

分类号：TP461.2

资助基金：国家自然科学基金资助项目10772152;山东省自然科学基金资助项目ZR2010FM008;哈尔滨工业大学威海校科学研究基金资助项目HITWHXB200903

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1661-1668