混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

摘要：

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构.提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式:然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.

关键词：自主驾控、仿人智能图式、混合式分层递阶结构、无人艇、协商式避碰、反应式避碰

所属期刊栏目：27

分类号：TP24;U661.33(自动化技术及设备)

资助基金：国防"973"计划资助项目61311101;国家自然科学基金资助项目50579007;水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放基金资助项目2008001

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1647-1654