可预测期望航向的船舶航迹控制器设计

摘要：

为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.

关键词：广义预测控制、航迹保持、矩阵求逆、递推算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：东莞市科技计划资助项目2006101101027

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1641-1646