船舶航向控制的多滑模鲁棒自适应设计

摘要：

针对带有未知虚拟控制增益和常参数不确定的非匹配不确定船舶航向非线性控制问题,设计了一种新的多滑模鲁棒自适应控制算法,该算法利用神经网络来逼近系统模型的不确定性;应用逐步递推的多滑模控制算法降低了控制器的复杂性;尤其是采用Nussbaum函数处理系统中符号未知的问题,避免了可能存在的控制器奇异值问题;然后借助Lyapunov稳定性分析方法,理论分析证明了所得闭环系统全局一致最终有界,且跟踪误差收敛到零.仿真试验结果表明,该方法具有较好的控制效果.

关键词：船舶操纵、参数不确定性、滑模变结构控制、神经网络、自适应

所属期刊栏目：27

分类号：TP273;U664(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60974136

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1618-1622