一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现

摘要：

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论.提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器.比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性.

关键词：点镇定、仿人智能控制、参数整定、全自主足球机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60804018,60274022,60574076;重庆市自然科学基金资助项目CSTC.2008BB2314,CSTC.2008BB6184;重庆大学引进人才科研启动基金;重庆大学研究生创新团队资助项目

在线出版日期：2010-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：437-443