移动机器人编队自修复的切换拓扑控制
针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法,本文将拓扑控制转化为基于局部交互的递归自修复个体控制,证明了编队自修复个体控制的稳定性.最后针对编队任务,通过仿真验证了切换拓扑控制的有效性,和其他方法比较具有低恢复时间和低功率消耗的优点.
移动机器人、编队、网络、自修复、切换拓扑
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TP242(自动化技术及设备)
国家"863"计划资助项目2006AA040203,2007AA04z340;国家自然科学基金资助项目60775062;新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-07-0538
2010-06-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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