移动机器人编队自修复的切换拓扑控制

摘要：

针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法,本文将拓扑控制转化为基于局部交互的递归自修复个体控制,证明了编队自修复个体控制的稳定性.最后针对编队任务,通过仿真验证了切换拓扑控制的有效性,和其他方法比较具有低恢复时间和低功率消耗的优点.

关键词：移动机器人、编队、网络、自修复、切换拓扑

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2006AA040203,2007AA04z340;国家自然科学基金资助项目60775062;新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-07-0538

在线出版日期：2010-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：289-295