基于图像矩与神经网络的机器人四自由度视觉伺服

摘要：

针对传统的视觉伺服方法中图像几何特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性差等问题,本文提出了一种基于图像矩的机器人四自由度(4DOF)视觉伺服方法.首先建立了眼在手系统中图像矩与机器人位姿之间的非线性增量变换关系,为利用图像矩进行机器人视觉伺服控制提供了理论基础,然后在未对摄像机与手眼关系进行标定的情况下,利用反向传播(BP)神经网络的非线性映射特性设计了基于图像矩的机器人视觉伺服控制方案,最后用训练好的神经刚络进行了视觉伺服跟踪控制.实验结果表明基于本文算法可实现0.5 mm的位置与0.5°的姿态跟踪精度,验证了算法的的有效性与较好的伺服性能.

关键词：图像矩、神经网络、机器人、视觉伺服

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目30570458

在线出版日期：2010-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1162-1166