水下机器人广义预测控制算法及能耗问题研究

摘要：

对水下机器人,本文把输出量的变化作为系统优化目标,提出了一种广义预测控制算法,使其能够抑制各种噪声引起的输出波动,从而减少了系统的能量消耗.水下机器人艏向速度在线控制水池实验的结果验证了在满足设定控制指标的条件下能够抑制水下机器人艏向速度波动和减少能量消耗.

关键词：水下机器人、广义预测摔制、能量消耗

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省杰出青年科学基金资助项目2005F030605;教育部博士点基金资助项目20070217017

在线出版日期：2010-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1148-1150