基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格地图融合

摘要：

融合各机器人独自创建的环境地图,实现信息共享,是提高分布式多移动机器人系统环境探索效率的关键.研究了在没有公共参考坐标系及机器人相对位置信息未知情况下的栅格地图融合问题,提出了一种基十免疫自适应遗传算法的栅格地图融合方法,该算法把反映两个栅格地图重叠区域相异程度的优化函数作为抗原,每个可能的平移、旋转平面转换对应一个抗体.仿真结果表明了该算法可以较快的收敛速度和较强的全局搜索能力,搜索到两个栅格地图的最佳重叠区域,实现地图融合.

关键词：移动机器人、地图融合、免疫自适应遗传算法、栅格地图

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675044;中国博士后科学基金资助项目20060400649;山东省科技发展计划资助项目2006GG3204018;山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项日2007BS01008;山东省自然科学基金资助项目Y2008G21

在线出版日期：2009-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1004-1008