基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制

摘要：

在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时问收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.

关键词：四旋翼飞行器、微分器、滑模变结构控制

所属期刊栏目：26

分类号：V24(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774008;国家"863"计划资助项目2006AA01Z174

在线出版日期：2009-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：827-832