基于动力学等价的一种通用控制器的设计

摘要：

在动力学运动方程的基础上,构建了一种系统状态观测器,该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度和加速度而无需知道其数学模型.在此基础上,设计了一种通用控制器,该控制器通过系统运动的位置、速度和加速度的负反馈作用,把原被控对象的输出轨迹引导到期望的系统输出轨迹,能提高系统的控制品质和鲁棒性能.分析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性,指出这些控制器与所设计的通用控制器在动力学意义上具有等价性.

关键词：动力学、状态观测器、通用控制器、控制器的等价性

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家杰出青年科学基金资助项51685168;教育部重点科研基金资助项目02152

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1155-1157