基于情感与环境认知的移动机器人自主导航控制

摘要：

将基于情感和认知的学习与决策模型引入到基于行为的移动机器人控制体系中,设计了一种新的自主导航控制系统.将动力学系统方法用于基本行为设计,并利用ART2神经网络实现对连续的环境感知状态的分类,将分类结果作为学习与决策算法中的环境认知状态.通过在线情感和环境认知学习,形成合理的行为协调机制.仿真表明,情感和环境认知能明显地改善学习和决策过程效率,提高基于行为的移动机器人在未知环境中的自主导航能力.

关键词：移动机器人、情感、认知、ART2神经网络、行为协调、自主导航

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675043;浙江省科技计划项目2007C21051;杭州电子科技大学科研启动基金资助项目KYS09150543

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：995-1000