自主移动机器人的室内结构化环境地图创建

摘要：

定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位.并生成满足一致性要求的地图.

关键词：同时定位和地图创建、自主移动机器人、扩展卡尔曼滤波器、直接位姿控制模型、一致性地图

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60405012,60675055

在线出版日期：2008-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：767-772