基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法

摘要：

提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zero moment point)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.

关键词：人形机器人、步态规划、最优化、零力矩点(ZMP)

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675049;国家自然科学基金创新群体项目60421002

在线出版日期：2008-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：661-664,676