卡尔曼滤波焊缝跟踪控制

摘要：

在视觉传感的电弧自动焊接过程中,需要根据视觉信息来控制电弧准确地跟踪焊缝.由于强烈的弧光干扰,使得从焊接区图像中直接提取电弧与焊缝的偏差信息十分困难.为此提出一种利用熔池图像质心和卡尔曼滤波来间接获取电弧与焊缝偏差的方法.选择熔池图像质心作为状态向量,建立基于图像质心的状态方程和焊缝位置测量方程.利用卡尔曼滤波消除过程噪声和测量噪声的影响,通过对熔池图像质心的状态估计,准确获取焊缝位置以及电弧与焊缝之间的偏差量,为自动焊接过程的焊缝跟踪控制提供准确信息.焊接试验结果表明,利用卡尔曼滤波方法可有效降低过程噪声和测量噪声的影响,从而提高焊缝跟踪控制精度.

关键词：焊缝跟踪、卡尔曼滤波、熔池图像质心

所属期刊栏目：24

分类号：TG316.7(金属压力加工)

资助基金：国家自然科学基金60375012;广东省自然科学基金020176;6021444

在线出版日期：2008-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：977-980,985