非完整移动机器人的复合编队控制

摘要：

主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题.提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制.该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题.实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性.

关键词：队形保持、反馈线性化、避障、非完整机器人

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60605023;大连理工大学校科研和教改项目

在线出版日期：2006-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：692-698