SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法

摘要：

在模糊几何地图的基础上提出了顶点定位法来解决机器人的室内SLAM中的实时自定位问题.顶点定位法是从传感信息中抽取多边形顶点作为路标进行定位.顶点定位法与传统的边匹配定位法比较有计算量小,定位精度高等优点.此外本文提出了基于空间距离的传感数据两次分类方法构建模糊几何地图,提高了数字地图精确度.实验结果表明其性能优于传统的方法.

关键词：地图建模、模糊几何地图、顶点定位法、同时定位和地图建模(SLAM)

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60171036;30370392;上海市科委科研基金045115020

在线出版日期：2006-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：679-686