机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪

摘要：

机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用BIAS RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.

关键词：运动目标、动态避障、有偏快速随机搜索树、有限时间帧

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目69975003

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：347-350,361