一类非线性系统的微分平滑反步自适应输出反馈控制

摘要：

研究了一类含不确定参数且存在未知扰动的严反馈非线性系统输出反馈控制问题,设计了一种新型的反步递推(Backstepping)自适应控制器.为实现输出反馈,设计过程引入了虚拟的全维状态观测器.由于Backstepping的虚拟控制量与未知参数逼近值及其高阶导数有关,为此通过微分平滑算法对原系统进行相应的动态扩展.在稳定性分析中,利用Lyapunov定理,得到了系统全局一致有界稳定的条件,并求出系统的稳态跟踪误差.最后给出的仿真算例验证了本文方法的有效性和可行性.

关键词：非线性系统、反步递推、微分平滑算法、输出反馈、不确定性

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60274002

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：687-693