基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制

摘要：

为了实现力矩受限时圆轨二级倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种新的开环优化控制策略.该策略通过在规定的时间内向系统施加一前馈控制序列,使上、下摆杆从自然悬垂位置摆到倒立点位置并使速度为零.为了获得最优摆起控制序列,采用混合遗传算法进行优化计算,通过编码操作解决控制力矩受限问题.仿真实验证明,该策略是有效和可行的,并为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法.

关键词：圆轨二级倒立摆、摆起控制、力矩受限、混合遗传算法

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2005-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：615-618