Pendubot的一种分层滑模控制方法

摘要：

针对Pendubot这类二阶欠驱动系统提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量,该控制量可以实现Pendubot的摆起控制,当系统接近平衡位置附近时,双层滑模控制器退化成单层控制器,这样又保证了Pendubot能够稳定在最终的平衡位置上.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真实验验证了该方法的有效性以及该控制器对各类扰动的自适应性.

关键词：Pendubot、分层、滑模控制、欠驱动系统

所属期刊栏目：22

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：417-422