控制增益未知的船舶航向非线性自适应跟踪控制

摘要：

针对参数不确定的船舶运动非线性控制系统控制方向未知的困难,将逆推算法与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的自适应非线性控制策略,从而实现船舶运动航向跟踪控制.首先,从理论上证明了所设计的自适应控制器保证最终的控制系数符号未知的参数不确定船舶运动非线性系统中所有信号一致有界,船舶的实际航向全局自适应地渐近跟踪期望的参考航向.对两条船舶数学模型的仿真实验结果表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器具有良好的适应性及鲁棒性.

关键词：船舶航向跟踪控制、自适应控制、非线性、参数不确定、逆推算法、Nussbaum增益

所属期刊栏目：22

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：信息产业部资助项目95-05-05-32;the Foundation of China Scholarship Council[1999]5003;国家重点实验室基金0107

在线出版日期：2005-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：315-320