不稳定零动态系统的鲁棒控制

摘要：

不稳定零动态系统的特点是存在不稳定模态.不稳定零动态与不稳定模态有联系但并不等同,不稳定零动态具有不变性,而不稳定模态则是可以被镇定的.采用复合控制,用快速回路直接对不稳定子系统进行镇定,而对于取输出进行反馈的慢变回路来说,将快速回路的动特性作为未建模动态而采用常规的鲁棒控制方法进行设计.整个设计具有鲁棒性.以小车-倒摆系统为例对设计过程作了详细的说明.

关键词：不稳定零动态、非最小相位非线性系统、鲁棒控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨工业大学校科研和教改项目54100179

在线出版日期：2005-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71