单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计

摘要：

用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.

关键词：线特征、八元数、单目视觉、迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)、二阶斯梯林插值滤波器(DD2)、位姿估计、运动估计

所属期刊栏目：22

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60375001;湖南省自然科学基金03JJY3107

在线出版日期：2005-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：35-42