10.3969/j.issn.1000-8152.2004.05.010
倒立摆系统的一种H∞优化控制
在运用H∞环路成形设计方法时权函数的选择一般是凭经验试凑,不能保证所得控制器综合指标最优;且控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整.鉴于以上问题,提出了基于遗传算法的权函数选取方法,在遗传算法的目标函数里加入对鲁棒性能和时域性能指标的约束,从而得到使控制器综合性能指标最优的权函数,避免了凭经验试凑权函数的盲目性;然后,给出一种用多变量PD控制器逼近此控制器的方法,使所得控制器便于实际运用.最后用此方法对小车倒立摆系统进行仿真,结果表明了该方法的有效性.
倒立摆、H∞环路成形、权函数、遗传算法、PID控制器
21
TP273(自动化技术及设备)
2004-12-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
717-719