参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制

摘要：

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.对系统运动学、动力学的分析结果表明,结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系以及系统的动力学方程是系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法可以将系统的增广广义Jacobi矩阵及系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数.以此为基础,针对系统惯性参数不确定的情况,设计了空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的鲁棒自适应混合控制方案.仿真运算结果证实了方法的有效性.

关键词：漂浮基空间机械臂系统、增广变量法、鲁棒自适应混合控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金19872032,10372022;福建省自然科学基金E0110009

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：512-516