含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制

摘要：

对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性.

关键词：路径跟踪控制、分层模糊系统、自适应控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP273;O231(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60174003;高等学校博士学科点专项科研项目1999000602

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：489-494,500