具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究

摘要：

提出了一种新的最优模糊PID控制器,它由两部分组成,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器.在模糊推理机构中,引入了三个可调节因子xp,xi和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果.可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定.这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机.仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的,它可被用于控制各种不同的对象和过程.

关键词：不完全微分、模糊PID控制器、可调节因子、柔性多面体搜索算法、智能人工腿

所属期刊栏目：19

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：Foundation of Robotics Laboratory, Academia SinicaRL200002

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：462-466