高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用

摘要：

给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性.数值仿真表明了该控制器的有效性.

关键词：高阶滑模控制、滑动阶、移动机器人、参数不确定性、鲁棒输出跟踪、抖振削弱

所属期刊栏目：19

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9805-19;国家自然科学基金69974015;广东省自然科学基金990583;广东省教育厅科研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：253-257