一种基于模糊神经网络的双足机器人混杂控制

摘要：

针对双足机器人控制问题,提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法.该种方法将模糊神经网络融入了逆系统和H∞控制方法中,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.本文分析了闭环系统的稳定性问题,证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.

关键词：双足机器人控制、模糊神经网络、鲁棒控制、逆系统方法

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：面向21世纪教育振兴行动计划985计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：103-105