基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用

摘要：

提出用遗传算法来优化控制参数的P-F-PI(比例-模糊-比例积分)控制器,控制机器人手臂定位系统.P-F-PI控制器是在大偏差时用比例控制,在中偏差时用F控制,接近稳态时用PI控制,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求.

关键词：P-F-PI控制器、遗传算法、机器人

所属期刊栏目：17

分类号：TP1(自动化基础理论)

资助基金：国家科技攻关项目980-19;中国科学院资助项目69974015;广东省博士启动基金960235,990583

在线出版日期：2005-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：716-720