链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案

摘要：

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器.它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点:控制器维数高和闭环系统有奇异点.将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性.

关键词：非完整系统、链式系统、轨迹跟踪控制、移动机器人

所属期刊栏目：17

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院资助项目69774009

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：583-588