深海集矿车速度控制与轨迹跟踪设计及实现

摘要：

对履带式集矿车进行了速度控制与轨迹跟踪系统设计,针对左右两边履带在相同输出情况下速度不一致现象,运用模糊控制调整左右履带速度差.根据长基线水声定位系统的原理设计实验室水池定位系统,在进行水下试验时实现对集矿车的精确定位与轨迹跟踪.实车水下试验结果证实,速度测量精确且稳定,加入模糊控制后左右履带速度达到平衡;水池定位系统可实现对集矿车的轨迹跟踪,行走轨迹表明集矿车可在水底自动直线行走,为集矿系统进行海试提供了基础保障.

关键词：深海采矿、集矿车、模糊控制、水声定位、水下试验

所属期刊栏目：39

分类号：P754(海洋工程)

资助基金：多金属结核集矿及导航定位系统研制DY125-14-T-03

在线出版日期：2019-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24