深海集矿作业车行走控制系统的研究

摘要：

针对深海稀软底质上采集多金属结核的集矿作业车行走控制问题,采用了上位机-下位机控制模式.采用NI控制器、采集板卡和实时操作系统,基于LabVIEW进行控制系统的软件开发,综合利用惯导、多普勒计程仪(DVL)以及声学定位技术等进行作业车姿态测量和轨迹跟踪,采用分层控制策略实现对集矿作业车水下行走的智能控制.通过实验室水池实验,检验了集矿作业车控制系统的运行性能,为后续海上试验奠定了基础.

关键词：深海采矿、深海集矿作业车、行走控制、智能控制、组合导航

所属期刊栏目：38

分类号：TD807(矿山开采)

资助基金：国家"十二五"规划项目DY125-14-T-03

在线出版日期：2018-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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