非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题

摘要：

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上,系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题,提出未来发展的建议.

关键词：杆机构机器人、运动协调、地面反力、机器人机构、步态规划、机器人控制策略

所属期刊栏目：53

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60535020;50635030;国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z201;国家自然科学基金50675160;江苏省六大高峰人才计划06-D-027;教育部高等学校博士学科点专项科研基金2004-0287020

在线出版日期：2009-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：618-622